AGV小車(chē)的導航方式有哪些？

　　1、慣性導航

　　AGV這輛車(chē)配有陀螺儀。汽車(chē)行駛時(shí)有一個(gè)基準方向。用陀螺儀測量加速度，將陀螺儀的坐標值和加速度轉換為AGV當時(shí)汽車(chē)的坐標和方向與規則道路進(jìn)行了比較。AGV當汽車(chē)違反規則時(shí)，測量的加速度值和規則值之間會(huì )有一個(gè)向量差。對這種差異進(jìn)行二次積分可以獲得錯誤值，并作為糾正行駛方向的依據。

　　2、電磁導航

　　地下電纜沿預定運行道路埋設，地下電纜深度為30~40mm，它覆蓋著(zhù)環(huán)氧樹(shù)脂層，導線(xiàn)與低頻正弦波信號連接，導致導線(xiàn)周?chē)慕蛔冸姶艌?chǎng)。汽車(chē)上的一對探頭可以感知與汽車(chē)運行誤差的誤差信號，放大后可以驅動(dòng)導向電機，從而驅動(dòng)汽車(chē)的轉向組織AGV小車(chē)沿著(zhù)預定的線(xiàn)路運行。

　　3、磁條導航

　　磁條導航的方法類(lèi)似于電磁導航。僅用磁條代替支撐引線(xiàn)，在兩個(gè)勘探線(xiàn)圈外增加一個(gè)鼓勵線(xiàn)圈。由于磁條的磁場(chǎng)保持不變，因此在勘探線(xiàn)圈中不能自動(dòng)感知電壓。

　　4、激光導航

　　激光扶引在A(yíng)GV一系列反光板預先垂直設置在小車(chē)行駛路徑周?chē)?，AGV安裝在汽車(chē)上的激光掃描儀不斷掃描周?chē)h(huán)境。當掃描到反射器時(shí)，掃描儀可以感覺(jué)到它。只要掃描到三個(gè)以上的反射器，控制器就可以根據反射器的坐標值、每個(gè)反射器的法線(xiàn)和縱軸的夾角來(lái)計算AGV當時(shí)小車(chē)的整體坐標系中的坐標，以及行駛方向與軸的夾角，達到精準定位和定向。

　　5、視覺(jué)導航

　　視覺(jué)導航方法AGV汽車(chē)使用計算機視覺(jué)快速識別路徑，以地面上涂有條狀路標作為路徑標志符。向控制器可以確保AGV汽車(chē)準確、穩定地盯著(zhù)路線(xiàn)。在雜亂的工作環(huán)境中，包括多個(gè)停車(chē)站和多個(gè)分支，通過(guò)實(shí)時(shí)識別道路上的數字標識符，完成指定的政策定位停車(chē)和政策分支；通過(guò)實(shí)時(shí)識別道路上的特殊形狀標識符，完成車(chē)輛加速、減速、直角轉彎、特殊地址停車(chē)等運動(dòng)控制；具有自動(dòng)避障、自動(dòng)報警、自動(dòng)在線(xiàn)、無(wú)線(xiàn)通信等功能。